第1章 緒論 1.1 無人機基本概念和分類 1.2 無人直升機技術發展 1.3 旋翼無人機控制方法 1.3.1 非線性控制 1.3.2 模糊控制 1.3.3 滑模控制 1.3.4 基于狀態里卡蒂方程的控制 1.3.5 自適應控制 1.3.6 魯棒控制 1.3.7 強化學習控制 1.3.8 其他控制方法 1.4 本章小結 第2章 四旋翼飛行器平臺設計 2.1 引言 2.2 四旋翼無人機數學模型 2.3 四旋翼無人機實驗平臺 2.3.1 總體設計 2.3.2 四旋翼無人機機體的選擇 2.3.3 飛行控制系統的硬件設計 2.3.4 飛行控制系統的軟件設計 2.3.5 地面站子系統與遙控輔助 2.4 本章小結 第3章 四旋翼無人機魯棒姿態控制 3.1 引言 3.2 魯棒姿態控制問題描述 3.3 魯棒姿態控制器設計 3.4 魯棒控制特性分析 3.5 姿態控制實驗結果 3.6 本章小結 第4章 帶角速度觀測器的飛行器姿態控制 4.1 引言 4.2 四旋翼輸出反饋姿態控制問題描述 4.3 魯棒姿態控制器設計 4.4 姿態控制魯棒特性分析 4.5 實驗結果和分析討論 4.6 本章小結 第5章 四旋翼飛行器軌跡跟蹤分層控制 5.1 引言 5.2 四旋翼無人機六自由度非線性模型 5.3 魯棒運動控制器設計 5.3.1 位置控制器設計 5.3.2 姿態控制器設計 5.4 魯棒性分析 5.5 實驗結果 5.6 本章小結 第6章 四旋翼無人機魯棒三回路軌跡跟蹤控制 6.1 引言 6.2 軌跡跟蹤控制問題描述 6.3 魯棒運動控制器設計 6.3.1 標稱位置控制器設計 6.3.2 標稱姿態控制器設計 6.3.3 魯棒補償控制器設計 6.4 魯棒性分析 6.5 實驗結果 6.6 本章小結 第7章 時滯和不確定性影響下的四旋翼魯棒控制 7.1 引言 7.2 魯棒運動控制器設計 7.2.1 四旋翼無人機六自由度非線性模型描述 7.2.2 控制問題描述 7.3 控制器設計 7.3.1 位置控制器設計 7.3.2 姿態控制器設計 7.4 魯棒特性分析 7.5 實驗結果 7.6 本章小結 第8章 基于強化學習的四旋翼魯棒*優軌跡跟蹤控制 8.1 引言 8.2 問題描述 8.3 強化學習魯棒*優控制器設計 8.3.1 強化學習魯棒*優位置控制器設計 8.3.2 強化學習魯棒*優姿態控制器設計 8.4 *優逼近性分析 8.5 仿真結果 8.6 本章小結 參考文獻 索引