preface chapter 1  introduction to control systems   1.1  historical review   1.2  modern control theory versus conventional control theory   1.3  design of control systems   1.4  outline of this book chapter 2  modeling in state space   2.1  state variable and state space expression   2.2  state space representation of linear dynamic system   2.3  from block diagram to state space representation   2.4  linear transform of state equation   2.5  state space representations of discrete systems   2.6  transformation of system models with matlab chapter 3  dynamic analysis of control system in state space   3.1  solving the timeinvariant homogeneous state equation   3.2  properties of statetransition matrices   3.3  the calculation of matrix exponential function   3.4  solution of nonhomogeneous state equations   3.5  solution of